Die Geschichte des Aikido ist zugleich die Geschichte des Begründers dieser Kunst, nämlich Ueshiba Morihei, auch O Sensei, „großer Lehrer“, genannt. 

O Sensei wurde am 14. Dezember 1883 in Tanabe/Japan geboren.

Da der junge Ueshiba schon früh von den Praktiken der Shingon-Sekte beeindruckt war, plagte seinen Vater die Sorge, der Junge könnte sich in den esoterischen Zweigen dieser Religion verfangen. Demzufolge mahnte er ihn, sich praktischeren Dingen zu widmen wie etwa Schwimmen, Reiten, Sumo und der Kunst des Kampfes. 

Dass hieraus eine neue Leidenschaft erwuchs, konnte der Vater jedoch nicht ahnen.

Denn auch während und nach seiner Ausbildung zum Buchhalter frönte der junge Ueshiba nicht nur seinen religiösen sondern nunmehr auch praktischen Leidenschaften, die in ihm eine starke Bindung zur Natur erzeugten.

In Tokyo, wo er dann kurzzeitig einen kleinen aber nicht einträglichen Laden führte, lernte er intensiv verschiedene Disziplinen und Schulen des klassischen Jujutsu und Kenjutsu. Selbst als er 1903 nach Osaka zum Militärdienst eingezogen wurde, ließ er sich es nicht nehmen, ein ortsansässiges Dojo zu besuchen, wo er seine bereits erworbenen Fähigkeiten weiter verbesserte.

Bald darauf bahnte sich dann auch eine schicksalhafte Begegnung an: Ueshiba traf auf einen Schüler des ebenso legendären wie exzentrischen Takeda Sogaku, der ihn schließlich mit seinem Meister bekannt machen sollte.

Takeda Sogaku (1859-1943) stammte ebenfalls aus einer alten Samurai-Familie und verstand sich unter anderem exzellent auf Schwertkampf und Jujutsu.

Seine Kampfkunst nannte er das Daito ryu, die „große östliche Schule“, in der er Techniken lehrte, die vormals nur wenigen Persönlichkeiten vermittelt wurden.

Im Rahmen seines enormen Repertoires lehrte Takeda das sehr anspruchsvolle Konzept des AIKI (合気), das die herkömmlichen Techniken des Jujutsu auf ungeahnte Weise effektiver machte, da nicht rohe Kraft über den Erfolg einer Handlung bestimmte, sondern vielmehr die Konzentration von Bewegungsenergie auf den Schwachpunkt des Angreifers.

Mit dem richtigen Timing und entsprechender Stabilität konnte jeder Gegner, unabhängig von Gewicht oder Geschwindigkeit, schon im Angriff aus dem Gleichgewicht gebracht, kontrolliert und, wenn nötig, ausgeschaltet werden.

Begeistert studierte Ueshiba in Hokkaido/Nordjapan unter dem „kleinen Dämon“, wie man Takeda ehrfurchtsvoll nannte, und sog die Lehren des Meisters förmlich in sich auf.

Doch beeinflusst von verschiedenen anderen Stilrichtungen (ryūha) begann er, sich mit der Zeit eigene Gedanken zu machen und das Daito ryu seinem persönlichem Verständnis entsprechend zu interpretieren:

So etwa änderte Ueshiba die viereckige, sehr frontale Grundposition des Daito ryu zu einem dreiecksförmigen Stand, der fortan dem Gegner nur noch den halben Körper (hanmi) präsentiert.

Darüber hinaus entwickelte er eine die gradlinige Eintrittsbewegung (Irimi) ergänzende, drehende Bewegung (Tenkan), die es optimal erlaubt, eine plötzlich stark eindringende Kraft effektiv umzulenken, um ohne Energieverlust Angriffe abzuwehren, den Gegner zu werfen oder ihn zu immobilisieren.

Nach der Trennung von Takeda begab sich Ueshiba Morihei wieder auf den Weg nach Tokyo, wo er 1932 eine eigene Schule unter dem Namen Kobukan errichtete und viele Schüler um sich sammelte, die später selbst berühmte Meister wurden und ihre eigenen Interpretationen lehren sollten.

Seinen Stil nannte Ueshiba damals noch Aikibudo.

Um 1941/42, als Ueshiba sich während des Zweiten Weltkriegs in das Dorf Iwama/Präfektur Ibaraki zurückzog, tauchte erstmals der Begriff Aikido auf. Und in eben jener ländlichen Abgeschiedenheit, abseits vom großstädtischen Lärm, konnte sich der Meister auf die Bestellung seiner Felder, das Gebet und die weitere Entwicklung seiner Kunst konzentrieren.

Insbesondere rückten jetzt immer stärker die Waffentechniken (Schwert, Stab, Bajonett) ins Zentrum seiner Studien, was nicht unerheblich zur Formung einer friedliebenden, humanen Kampfkunst mit kämpferischer Dimension beitrug.

Das Kobukan-Dojo in Tokyo überließ Ueshiba seinem Sohn Kisshomaru (1921-1999), der 1948 den Verband AIKIKAI zur weltweiten Verbreitung des Aikido gründete und bald darauf naturgemäß - technisch wie spirituell - seinen eigenen Weg gehen sollte.

Als Ueshiba Morihei am 26. April 1969 in Iwama verstarb, hinterließ er eine große Anzahl  von Schülern, die seine Lehre in die Welt hinaustrugen und dabei ebenfalls unterschiedliche Stile begründeten.

Von allen Schülern Ueshibas gilt vor allem der aus Iwama stammende Saito Morihiro (1928-2002) als sein engster Schüler und direkter technischer Erbe.

Sein Sohn, Saito Hitohira (*1957), führt heute dieses Erbe in Iwama fort -  Sensei